论文部分内容阅读
并联机构以及混联机构,因其刚度大、精度高、响应快、负载大的优点,应用十分广泛。本文根据物料分拣场合的特点,在螺旋理论的基础上,提出一种运动平台(放置末端执行器)的具有三维移动及一维转动自由度,即1Rz3T型机,再有,平面机构,即1Rz2Txy型机构。另外,以以上述提出的两种机构为基础,提出了一种全自由度混联机构,结合了并联机构与串联机构的各自优点。根据混联机构的工作状况,采用基于视觉的非接触测量方式进行无损、无接触压力检测,测量系统具有很好的移植性。首先,在综述国内外螺旋理论及少自由度并联机构型综合