【摘 要】
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随着机器人技术在核工业、空间技术及学科试验等特殊领域应用的不断发展,危险、极限作业对机器人灵活性,可操作性等提出了更高的要求.而传统的六自由度工业机器人因机构自身
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随着机器人技术在核工业、空间技术及学科试验等特殊领域应用的不断发展,危险、极限作业对机器人灵活性,可操作性等提出了更高的要求.而传统的六自由度工业机器人因机构自身存在不能回避工作空间中的障碍机器人克服了非冗余度机器人的上述缺点,具有更高的环境适应能力和灵活性,因而得到了越来越多的机器学者和机器人生产厂家的重视.自1996年以来,作者所在课题组承担了国家863网点基金项目:拟人手臂机器人系统的研制工 作,该文论述了具有全方位无关节奇异的Pitn-Yaw-Roll关节机构的七自由度拟人手臂机器 人的设计及其逆运动学算法研究.
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