【摘 要】
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该文在对国内外临场感遥操作机器人研究分析的基础上,建成一个具有力觉和视觉临场感的遥操作机器人系统,并综合比较了三种双向伺服控制算法的特点,分别进行了试验研究.针对遥
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该文在对国内外临场感遥操作机器人研究分析的基础上,建成一个具有力觉和视觉临场感的遥操作机器人系统,并综合比较了三种双向伺服控制算法的特点,分别进行了试验研究.针对遥操作系统中存在的大时延问题,提出采用虚拟现实辅助遥操作的控制策略,并进行了试验研究.试验表明这种具有高度临场感提示的操作方式与单纯依靠从现场传来的视觉图像而进行的遥控操作相比,可以大大提高工作效率,用于抢险可以节约宝贵的时间.随着社会的进步与经济的发展,人们对抢险工作提出了越来越高的要求,具有临场感提示的遥操作机器人系统将在未来抢险工作中及特殊领域的工作中发挥其得天独厚的和无可替代的作用,必将创造出巨大的经济效益与社会效益.
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