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本文介绍了一种新型空间4-UPS-RPS并联机构，对该并联机构的自由度、瞬时性、驱动输入选择、运动学反解、静力学和间隙接触动力学等关键基础问题进行了比较深入的研究。内容如下： 介绍了4-UPS-RPS并联机构的结构特点；采用螺旋理论，分析该机构的自由度、瞬时性和驱动输入选择；建立机构的位置反解、速度反解和加速度反解数学模型，对运动学反解模型进行数值仿真分析。 分析4-UPS-RPS并联机构静态下动平台的受力情况，推导机构的静力学平衡方程；采用数值仿真方法，分析机构动平台在不同运动轨迹和不同载荷下5个驱动杆上的驱动力以及机构结构约束力的变化规律。 采用虚拟样机技术，建立含间隙4-UPS-RPS并联机构的虚拟样机模型，通过仿真实验研究机构间隙接触动力学响应，主要包括：机构工作头的真实运动输出响应和运动副接触力等。