目前,移动机器人在多个领域得到了越来越广泛的应用,而机械系统作为移动机器人的基础,其性能的优劣直接决定了整个移动机器人性能的好坏,因此设计出高性能的机械系统是移动机器人发展的必然要求。现有几种比较典型的非结构环境移动机器人虽然各有特色,但在越障性能及姿态调整能力方面尚有许多有待改进之处。论文结合现有机器人结构形式的优点,优化设计了一种新型的关节履带加履带足的复合式机器人行走机构,改变了原有关节履带机器人的越障原理和越障方法,显著改善了现有关节履带机器人的越障机动性和自主性,提高了机器人的越障性能；机器人四条摆腿采用独立驱动,实现机器人机体的自主姿态调整功能,能够更好的适应各种复杂的地形环境,完成特定的工作论文对机器人进行了机构学分析计算,得出了机器人在各种情况下的越障极限高度,并对关节履带移动机器人进行动力学建模,完善了关节履带机器人的理论体系。运用多体动力学分析的方法对关节履带机器人进行运动学仿真分析,通过三维实体设计工具对机器人进行实体建模设计；并对机器人的运动控制策略及姿态调整策略进行了初步探讨；对机器人加工装配过程中遇到的状况进行了分析。论文对国内外现有机器人移动技术作了较深入的调研分析论证。对机器人越障、爬坡、姿态调整作了系统全面的理论分析,并利用多体动力学仿真分析的方法分析机器人的移动性能。文章重点对机器人机械系统进行了结构设计,并对原有“并联型关节履带机器人”进行了优化设计,改进了机器人的传动系统,实现了重量减轻30%、越障及姿态调整性能提高的设计目标。