【摘 要】
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目前打磨加工主要以人工为主,打磨过程中产生大量粉尘,对工人健康造成不利影响,甚至危及工人的人身安全,而且存在打磨表面一致性差,加工质量不稳定的情况。机器人打磨加工是将工人从恶劣的打磨环境中解救出来的有效方法,采用机器人打磨可以改善工人工作环境,保证打磨的一致性和稳定性。在机器人打磨铸铁件的精磨过程中,机器人运行轨迹的平滑和准确对打磨质量具有直接影响。通过对机器人误差补偿、轨迹规划及力/位控制等轨迹
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目前打磨加工主要以人工为主,打磨过程中产生大量粉尘,对工人健康造成不利影响,甚至危及工人的人身安全,而且存在打磨表面一致性差,加工质量不稳定的情况。机器人打磨加工是将工人从恶劣的打磨环境中解救出来的有效方法,采用机器人打磨可以改善工人工作环境,保证打磨的一致性和稳定性。在机器人打磨铸铁件的精磨过程中,机器人运行轨迹的平滑和准确对打磨质量具有直接影响。通过对机器人误差补偿、轨迹规划及力/位控制等轨迹优化与控制的关键技术研究,可以提高打磨机器人轨迹精度,使机器人准确而又平稳的到达期望位置,从而保证打磨加
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背景:除了成骨-破骨细胞耦联的骨稳态紊乱外,骨髓间充质干细胞(BMSC)介导的骨脂失衡也是骨质疏松症发病的重要原因。前期我们在“络病”学说指导下研究证实温肾通络止痛方可改善骨、脂代谢,延缓骨质疏松进程,但其作用机制仍欠清晰。本项目拟通过体内外实验验证并揭示温肾通络止痛方对骨脂平衡的调控作用及机制,为骨质疏松症的防治提供新思路。目的:观察脂肪细胞来源外泌体对BMSC成骨成脂分化的作用及温肾通络止痛方
聚合物材料因其具有高弹性、低密度、高强度、高韧性、耐腐蚀、优异的自润滑和机械加工性能等优点作为摩擦副部件替代金属材料在水环境下的应用越来越广泛。但是,长期服役于水环境下的聚合物材料摩擦副部件会因吸水和空化现象导致材料表面物理化学状态发生变化,从而影响聚合物材料服役寿命。与此相对应的是,有关聚合物摩擦副材料在这些方面的研究和报导却较少。本文以典型聚合物材料为研究对象,采用分子动力学模拟+试验方法分别
背景:骨质疏松症发病的根本机制在于成骨—破骨细胞交互的骨稳态失衡。中医“阴阳平衡”理论与成骨—破骨细胞间的骨稳态平衡具有极其微妙的关联性。课题组前期探索在成骨细胞机制的基础上,对龟鹿二仙胶影响成骨—破骨细胞信号交互的机制展开探索,发现其机制包括:①上调TGF-β/Smads信号通路中TGF-β、Smad3、P-smad3的表达。②激活MMP3-OPN-MAPK通路,平衡成骨—破骨细胞之间的耦联。进
加速器驱动嬗变研究装置(CiADS)是一台用于加速器驱动嬗变研究的ADS装置,由中科院近代物理研究所承建,项目于2018年在广东省惠州市开工建设。该装置能够开展超导直线加速器、高功率散裂靶、次临界反应堆等系统稳定、可靠、长期运行的策略研究。CiADS超导直线加速器为了达到更高的能量,更高的品质,更高的稳定性,要求射频超导腔具有更高的性能,因此加速器所有超导腔设计运行在2 K超流氦温区。超导腔上线运
背景结肠癌是消化道中常见的恶性肿瘤之一,在我国,其发病率及死亡率呈逐年上升趋势,多数患者就诊时已属于中晚期。针对晚期及复发患者,化疗是主要的治疗手段,但化疗药物存在较强的毒副反应以及药物耐药的出现严重影响结肠癌患者的治疗效果及预后。因此,亟待寻找新型的抗肿瘤药物为结肠癌患者提供新的治疗手段。传统中药是抗癌药物的宝库,川芎嗪是从川芎中提取的一种生物碱单体,川芎嗪作为川芎的主要活性成分,多项研究证实川
土壤湿度和气温作为重要的气候变量,在天气和气候演变、能量循环和水文循环中至关重要。大范围、高精度、高质量的土壤湿度和气温数据对于防灾减灾具有重要意义。为获取及时、精确、全面、稳定的数据,开展土壤湿度和气温遥感反演方法研究很有必要。本文旨在从数据驱动和问题驱动角度出发,从土壤湿度和气温两个方面展开了基于机器学习的遥感反演方法研究,并评估分析了各个模型性能及其反演精度。本文研究的主要研究内容和结论如下
我国基础设施建设蓬勃发展,公路铁路、水利水电、城市地下空间等一大批基础设施工程投入建设,目前,我国已成为世界上隧道与地下工程建设规模及难度最大的国家。隧道与地下工程建设过程中,经常遭遇断层、破碎岩体、软弱地层、岩溶等不良地质,极易诱发围岩塌方、突水突泥、涌水溃砂等地质灾害,突发性的地质灾害对施工人员、机具造成巨大损失,也严重威胁着隧址区水文、生态环境。注浆材料作为对不良地质体进行治理的主体,在注浆
21世纪的今天,传染病仍然是威胁整个人类安全的一个重要问题,研究传染病传播规律对制定其控制策略有着积极的意义。传染病动力学是通过建立数学模型进而从理论上研究传染病传播规律的学科。基于复杂网络研究传染病模型考虑了接触的异质性,比传统的传染病模型更加贴近现实。本文主要利用复杂网络的平均场理论,针对传染病的传播,基于度分布建立复杂网络平均场模型,并对模型进行理论分析,包括分析模型解的可行域,计算基本再生
应急通信场景具有突发性强等特点,可能导致通信拥塞或地面基础通信设施损坏,短时间内难以恢复正常的通信服务。无人机搭载微型通信设备作为低空通信平台,借助其灵活性高、易于部署等优势,可在第一时间实现对应急区域的覆盖,并为用户提供高概率视距通信。但是无人机机载能量受限、带宽资源稀缺和用户趋利性移动等问题,严重制约无人机对应急区域的覆盖。更大的应急通信覆盖面积和更快的部署速度,可快速保证更多用户的正常通信,