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磁悬浮支撑由于无摩擦、无磨损、无需润滑、寿命长、低功耗、无噪音等优点越来越受到重视。磁悬浮平台系统是一个具有强耦合、非线性特性的系统，其承载特性主要取决于平台的结构参数和控制系统。因此，开展磁悬浮平台各种耦合关系、承载特性和控制器的研究具有极其重要的意义。本文利用拉格朗日方程建立了五自由度磁悬浮平台系统的动力学模型，并分析了系统的各种耦合特性、建模误差及承载特性。在此基础上文中采取两种控制策略实现磁悬浮平台系统的控制：分散控制和集中控制。采用分散控制时，首先基于P