无人驾驶扫地车可用于公园、社区和工厂等不同的场景,因此无人驾驶扫地车在工程应用上前景广阔。本文依托于某企业提供的铰接式无人驾驶扫地车实车平台,针对铰接式无人驾驶扫地车特定场景下路径规划、循线行驶、定速巡航、跟车行驶、自主换道、自主超车、路口通行、主动避障、红绿灯启停、自动启停与制动以及定点停车等功能,设计无人驾驶方案,构建软硬件平台架构,并对无人驾驶铰接式扫地车运动规划关键技术进行了轨迹规划和速度规划两部分研究和设计。本文的研究工作如下:（1）轨迹规划的研究,针对无人驾驶铰接式扫地车运动学方程较复杂,约束条件较多的问题,本文结合铰接式扫地车运动学模型,通过曲率代价、铰接角变化速率代价结合五阶贝塞尔曲线生成了大量曲率连续的并满足铰接角约束的候选轨迹。同时考虑到扫地车贴边行驶的工作情况,为了避免避障轨迹重复轨迹规划,影响扫地车扫地的效率,在论文中建立了扫地车的防碰撞约束,并考虑了前车的行驶状态,把前车轨迹作为约束代入到扫地车的轨迹代价函数中,以应对环境的动态变化。通过代价函数选取代价最小的一条轨迹,获取最优轨迹作为运动规划的输出。（2）速度规划的研究,针对无人驾驶铰接式扫地车易发生“超调”的问题,本文分析无人驾驶铰接式扫地车的速度约束,找到车速与铰接角速度的关系,保证扫地车正常工作过程中的稳定转向。然后设计基于目标距离速度规划,保证扫地车在整个参考轨迹上的精确行为。同时针对动态障碍物,分析了扫地车的不用速度规划工况,保证扫地车可以根据障碍物的距离以及当前车速,实时安全的完成加速和减速过程。（3）最后,基于某扫地车实车平台,对铰接式无人驾驶扫地车在多种工况下的运动规划方法进行了验证。实验结果表明,该算法生成的运动轨迹具有可靠性、实时性,可以保证扫地车快速的避障和稳定的加减速,提高扫地车清扫作业的效率。