该文以国家自然科学基金资助项目《直线伺服双位置环动态精密同步进给理论和实现方法研究(NO.50075057)》为背景,基于H<,∞>控制理论,提出了直线伺服双位置环间动态同步进给的鲁棒H<,∞>控制方案.该项目首次提出了在诸如龙门移动式镗铣床等涉及高精度同步进给技术的现代加工设备中,采用永磁直线同步电机作为同步进给的驱动元件,以发挥其高速的动态响应能力,实现动态同步进给.该文的创新之处在于将鲁棒H<,∞>控制理论应用于双位置环同步进给控制,将需要同步进给的两个轴看作一个整体被控对象,利用H<,∞>状态反馈的设计方法来解决同步进给的控制问题.在分析双位置环进给产生不同步现象原因的基础上,针对直线永磁同步电动机,仔细考虑了能使伺服系统性能变坏的各种细微因素,如:永磁同步直线电机动子质量变化、摩擦系数变化等造成的模型参数不确定性,电机运行期间存在磁密分布变化、时间谐波等产生的推力扰动等,采用IP位置控制器和H<,∞>状态反馈控制器相结合构成直线伺服双位置环间动态同步进给的鲁棒H<,∞>控制器.由H<,∞>状态反馈控制器来解决模型摄动和双位置环系统输出端机械耦合及其它扰动等不确定性因素对同步精度的影响,通过对电流环进行补偿控制提高响应速度实现动态同步进给;每一位置环采用独立的IP位置控制器以保证系统的跟随特性.