近年来,多智能体系统分布式控制作为一门新兴学科,吸引了包括生物学、数理科学、计算机科学、机械学和控制理论等领域科学家广泛且深入的研究。这主要归因于其作为一门交叉学科,在航天器编队控制、分布式传感器网络、通信网络拥塞控制、并行计算等领域得到广泛应用。一致性问题是多智能体系统的基本问题之一,其目标是通过为系统中每个个体设计合理有效的分布式协议,使系统在时间推移下,所有个体的状态最终都能到达一个相同量。一致性协议说明了智能体自身和邻居个体之间的信息交换规则。本文在现有研究的基础上,利用代数图论、矩阵论、稳定性理论的工具,针对更为广义的一致性问题,分组一致展开研究,同时探究了饱和约束下多智能体的一致性。首先,介绍了代数图论、矩阵论、稳定性理论等预备知识,介绍并论证了连续和离散情况下多智能体的一致性。然后,基于现有一阶连续多智能体一致性问题的研究工作,对连续多智能体系统的一致性问题展开研究。针对二阶连续多智能体系统,设计包含耦合强度γ的分组一致协议,给出在有向通讯拓扑下系统实现分组一致的充分条件,并讨论耦合强度γ对系统收敛速度的影响。针对具有连通二部图拓扑的二阶连续多智能体系统,设计基于竞争的多智能体系统分组一致控制协议,利用代数图论和矩阵论,给出实现分组一致的充分条件和每个分组的一致平衡点。其次,对离散多智能体系统的一致性问题展开研究。针对一阶离散多智能体系统,提出无入度平衡假设条件的控制协议设计方法。设计一阶离散多智能体系统的分组一致协议,得到系统实现分组一致的充要条件。因考虑到系统实现一致不依赖于入度平衡假设和特殊拓扑,得到的充分条件更具有普遍意义。最后,针对饱和约束下的连续一阶多智能体系统,设计具有有界控制输入的一致性协议。利用双曲函数的特性和Lyapunov方法得到在无向拓扑下多智能体系统实现一致的充要条件。