基于视觉传感的焊缝跟踪技术具有信息量大、可靠性高、适用性广等特点,因而具有很大的研究和发展空间。本文在前人研究的基础上,进一步探讨了视觉传感技术的优势,并且依据实际生产需要,设计和改进了利用CCD摄像机、图像采集卡和工控机等设备的被动式视觉传感系统,进行了焊接过程中图像信息实时采集的实验和研究。图像处理算法是焊缝跟踪的关键技术。本文研究了6mm厚LD10铝合金开坡口填丝GTAW焊接图像,并通过对比和研究各种图像处理方法及其原理,提出了能提取焊缝中心和钨极中心投影位置的两套算法,足够满足焊缝跟踪实时性的要求。根据焊缝跟踪的实际特点,建立了PID控制和模糊控制两套不同的控制方法,在实验中获得了很好的跟踪效果。PID控制实验得到的偏差量在±0.5mm之内,模糊控制实验得到的偏差量在±0.3mm之内。