论文部分内容阅读
起重机作为一种搬运工具,在国民经济中起着越来越重要的作用,对于起重机控制,早期的防摆控制都是机械式的,主要是通过增加外设来达到防摆的目的,但是这样会增加机械的磨损和能量的损耗。因此,在不附加外设的情况下实现起重机的防摆与跟踪控制,逐渐成为国内外学者思考的重点。考虑到滑模变结构控制具有响应速度快、对外界噪声干扰和参数摄动具有鲁棒性的特点,因此将滑模方法应用于起重机的控制研究中有着重要的实际意义。基于滑模变结构控制思想,本文采用了三种不同的滑模控制方法对起重机系统进行了防摆与跟踪控制器的设计,并通过仿真