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永磁同步电机(PMSM)由于其高可靠运行性能、高功率密度、控制较简单等特点,广泛应用于高性能伺服控制领域,如工业机器人。而永磁伺服系统经常存在频繁加减速等复杂工况以及多变载荷的负载条件,伺服系统的转动惯量和负载转矩将发生显著变化,而控制器参数不变则无法满足控制精度的要求。因此,需要自适应辨识参数以提高控制的效果。传统的模型参考自适应算法在辨识机械参数时忽略了摩擦系数的影响,不影响摩擦较小的永磁伺服系统惯量和负载辨识结果的准确性,但对于大粘滞摩擦系统,会导致转动惯量和负载辨识结果波动较大、不易稳定。由