机器人的历史可上溯到二十世纪三十年代,其设计理念一直以服务人类为宗旨,以期实现人类难以完成的任务。二十世纪七十年代,机器人技术开始飞速发展,原因也是在于越来越多学科的参与以及各个领域的交叉,因此机器人技术发展水平也越来越能代表一个国家的科技实力。发展至现代,由于机器人技术水平的提升,所能完成的任务也愈发繁杂,人们对它的期待也水涨船高。现代机器人被人看重的其中一项指标是对非结构化地形的适应能力,这一点直接反映在机器人的形态设计上,六足的形态就是一种具有较高的非结构化地形适应力的形态。本文着重对于一种六足机器人(偏心轮足式)的特定行为——直立平衡过程的控制,以一个具体的机器人实物为参考对象进行研究。首先,本文简要说明作为研究对象的六足机器人的机械结构,并使用拉格朗日方程方法对六足机器人的直立平衡系统进行运动学建模,在建模过程中对研究对象模型进行以不会对结果造成严重影响为前提的必要简化以方便研究。其次,对推得的六足机器人直立平衡动力学模型设计自适应控制算法,使用simulink进行控制方案验证,分别进行了四组实验,结果显示控制方案有效。控制器的设计是带有正割信号补偿的PID控制以及在此基础上加入自适应方法,根据误差的二次微分对控制参数进行在线调整。最后,在机器人仿真实验平台V-REP上对六足机器人进行建模,编写客户端程序进行直立训练实验。结果验证了动力学模型的正确性,证明了直立训练方案的可行性。