论文部分内容阅读
面向视觉惯性SLAM的通用增量式集束调整框架
【摘 要】
:
随着人工智能概念的兴起和增强现实、无人机、移动机器人、自动驾驶等行业的发展,工业界与学术界对高效率、高精度的鲁棒SLAM算法的需求越来越大,而SLAM应用中,状态估计方法的效率和精度极大地制约了SLAM算法的性能表现。目前主流的SLAM系统一般使用集束调整来进行非线性状态估计。一些系统使用了开源的通用非线性最小二乘求解器,为了适应不同类型的优化问题,这一类求解器通常采用批量式最小二乘算法,牺牲了效
【机 构】
:
浙江大学
【出 处】
:
浙江大学
【发表日期】
:
2019年08期
其他文献
信息产业的高度融合与快速发展,特别是嵌入式技术及网络通信技术的蓬勃发展,推动了远程监控技术的革新。这些发展与革新为现代社会的生产生活能够实施数字化的网络监控提供了有
最优化是目前科学计算中较为重要的研究分支,随着科技的发展,工程技术领域诸如通讯系统、自动控制、电力系统、机械工程、土木工程、生物工程、化学工程等产生了诸多复杂的最优
随着移动互联网的发展,虽然传统的TCP/IP网络已经能够在大范围内满足信息传输的需求,但是仍然有一部分地区的网络基础设施不是很完善。在这样的情况下使用传统的TCP/IP网络则不
随着科学技术的进步,互联网已经成为人们获取信息的主要手段。一方面,对于某一话题事件,相关的信息出现在互联网的各个分散的角落,通过人工的手段无法获知话题事件完整信息;另一方
粗糙集理论作为一种处理不确定、不精确或噪声数据的重要工具已经在多个领域,如数据挖掘、模式识别、人工智能、认知科学等得到广泛应用。近年来,基于粗糙集的属性约简成为一个
随着互联网的普及,网上的信息呈爆炸式增长。除了数量的膨胀,信息的类型也呈现了越发多样化的趋势。在多种多样的数据类型中,有一类数据可以被称作"个人档案",例如简历、个人
瞬态社会网络是指在特定时间、为特定事件、持续时间短及面对面接触所形成的社会网络。不同于在线社会网络,瞬态社会网络由于其特征,能够提供更加安全可靠的信息,但是瞬态社
随着问答社区(community-based Question Answering)的兴起,大量的问答资源在用户的交互中产生,为具有相似问题的用户解决问题提供了参照。问答资源中有一类问题称为意见选择类问
近年来,随着后基因组计划的飞速发展,蛋白质组学在生物信息学研究领域中占据的地位已不容小觑。其中,对蛋白质结构及功能起到调控作用的蛋白质翻译后修饰,更是成为该领域中的