近年来我国果园面积和水果产量总体呈稳步增长态势。果园植保是果园生产中重要的环节,直接影响水果的产量与品质。目前,国内多采用风送式喷雾机进行果园植保作业,雾滴飘移严重,大量流失到地面造成土质污染,还存在过量喷施或无效喷施等问题,农药利用率低。为增强喷雾机的通过性,减少雾滴飘移损失,根据果树冠层信息进行变量施药,提高农药利用率,本文设计研制果园自动对靶变量喷雾机。主要研究内容与结果如下:（1）整机结构设计。喷雾机由行走系统、喷雾系统、控制系统组成。行走系统主要由履带底盘构成,通过性好;喷雾系统主要包括风送辅助喷雾与静电喷雾;控制系统主要包括自动对靶与变量控制。（2）控制系统硬件架构。从实用性、性价比、易推广等方面考虑,选择超声波传感器作为靶标探测;Wi Fi模块建立上下位机无线通信;电磁阀作为执行元件,使用脉宽调制技术进行变量控制。（3）控制系统软件开发。下位机软件开发基于STM32单片机,主要实现硬件各模块的驱动程序设计;流量控制程序设计,基于超声波传感器采集到的果树冠层信息生成PWM信号控制电磁阀启闭,实现自动对靶变量喷雾;无线通信程序设计。上位机软件开发基于安卓应用程序,建立TCP通信,实现下位机采集信息的显示;喷雾模式的切换;探测范围参数的设置。（4）样机试制与性能试验。试制完成后,进行性能试验,结果表明静电喷雾时,带电雾滴体积中值粒径为89.656μm,相比非静电喷雾,雾滴粒径减小14.07%。在上下出风口与水平仰角均为30°,间距为1.25 m时,雾滴垂直分布最佳。在有靶标与无靶标连续性试验中,对靶喷雾较非对靶省药率达到56.9%;在距靶标1 m、1.2 m、1.4 m三种距离喷雾试验中,对靶喷雾较非对靶综合省药率达到27.1%。