【摘 要】
:
无人机是一种应用领域广泛且发展迅速的新兴无人设备。无人机既可以单机执行任务,也能够以一定数量的同构或异构无人机组成的协同工作无人机集群,利用信息的反馈交互和信号激励响应特性,适应环境并协同自主完成空中任务。因为无人机惯常的工作环境有很多是一些不适宜人类亲历的场所,因此开展无人机的环境适应性研究对无人机在特殊工况下的工作能力有着直接的关系。无人机替代人工在不适宜人类生存的环境中工作是人工智能领域极为
论文部分内容阅读
无人机是一种应用领域广泛且发展迅速的新兴无人设备。无人机既可以单机执行任务,也能够以一定数量的同构或异构无人机组成的协同工作无人机集群,利用信息的反馈交互和信号激励响应特性,适应环境并协同自主完成空中任务。因为无人机惯常的工作环境有很多是一些不适宜人类亲历的场所,因此开展无人机的环境适应性研究对无人机在特殊工况下的工作能力有着直接的关系。无人机替代人工在不适宜人类生存的环境中工作是人工智能领域极为重要的研究课题,无人机群协同作业则是无人机领域的总体发展趋势,其达成的必要条件是能够在诸如多种电磁环境下保持稳定可靠的作业及通信能力。本文从面向电磁环境的无人机及自组网的适应性问题入手,在基于对一般电磁环境和特定电磁环境条件下深入分析的基础上,对无人机的微电网设计完善、无人机集群自组网架构及可靠性算法、无人机自组网架构及蚁群算法路径优化三个方面着重研究了在保障高动态无人机作业过程中所涉及的理论及方法。无人机作业依赖相对稳定的作业环境,但对无人机在特殊环境条件下完成多种实际任务的需求增加了无人机内部与外部运行与通信难度,尤其是在电磁环境对无人机正常作业造成较大干扰的情况下,对无人机的安全稳定运行会造成巨大挑战。此外,对于国家电网特高压换流站无人机巡检的实际难题,本文对换流站的复杂电磁环境、换流阀的电磁特性,以及无人机通信特性进行了深入分析,提供了以屏蔽和滤波为主要手段的软硬件优化方案,从而形成一种针对此类问题的系统性研究思路方法。无人机是包括机身、能源动力系统、控制系统、遥感载荷、任务载荷等多模块的软、硬件综合平台。本文针对其中微电网的非仿射非线性最优控制问题,在含有SVC的无人机的微电网优化方面设计了一种基于逆系统方法的SVC控制器,在仿真中验证了面对扰动时该控制器对无人机微电网系统暂态性能的有效改善。无人机集群通信网络是一个包括网络架构、数据链路、网络协议、通信安全、自主通信的综合问题。无人机自组网(UANET)动态架构及路由优化是无人机集群网络的核心组成部分,是无人机自组网通信领域最热门的研究方向之一,在面对外力侵扰条件下的无人机自组网通信可靠性分析是组网评价体系中重要的一环。本文在三维高斯马尔科夫模型对无人机编队建模的基础上,引入威布尔分布设置节点时域失效概率,表征网络节点连通状态时域关联矩阵,验证计算网络可靠性联通算法,并在此基础上讨论了网络连通性能与机群编队的相关性,给出了较为理想情况下的多种不同网络需求的无人机编队依据。蚁群行为在外力干扰下有较好的适应性,因此本文对模拟蚁群行为的组合优化算法进行研究,提出了抽象外力干扰下的信息素浓度复合场蚁群优化算法(CPACO)。该算法设计了信息素浓度扩散和反信息素浓度收敛这两个求解收敛条件,以旅行商问题(TSP)为范例,通过与传统蚁群算法、进阶蚁群算法、以及当前在非确定性多项式(NP-C)问题归约化领域性能优秀的一些元启发算法的仿真对比,验证了算法的收敛性能,即CPACO在迭代次数、收敛曲线、求解多样性等方面能够获得更好的迭代反馈。此外,本文在无人机自组网架构下探讨了基于该算法的潜在应用,并将这一算法以代理建模方式推广到UANET网络层路由协议研究中,获得了拥有以上特性的基于CPACO的UANET路由算法设计思路方法。
其他文献
马克思通过对黑格尔、费尔巴哈哲学思想的批判性吸收,形成了自己独特的人性观。就实证分析层面而言,马克思的人性分析包含逻辑上相互关联的两个层次:其一是关于人性的抽象一般性分析,其二是关于人性的社会历史性分析,后者是马克思人性分析的重点。就规范层面而言,马克思基于人类社会发展的理想愿景阐明了完美人性的价值判断标准。马克思的人性分析是其政治经济学体系的立论前提和基础。从当代视角进一步深入挖掘与重新思考马克
如何理解人性是人类增强伦理的核心问题。生物保守主义和超人类主义作为人类增强问题上的两种对立观点,它们基于不同的人性观展开的争论集中体现了这一点。生物保守主义主张,人性是给定的,我们不应该改变它,人类增强会改变人性因而应受到约束和管控;超人类主义则主张,人类是不断进化的、富于创造力的物种,人类增强可以突破人性的限制因而应予以鼓励和提倡。对两种人性观的分析表明,生物保守主义的人性观不能说明生物技术增强
<正>一起90万元现金“被盗”案,经过公安机关、检察机关密切配合、察微析疑,查明竟是兄弟二人为避免妻子责怪自导自演的借款“闹剧”。最终,公安机关撤销案件,犯罪嫌疑人得以释放,案件得到圆满处理。最高人民检察院检察长应勇指出,坚持高质效办好每一个案件。既要通过履职办案实现公平正义,也要让公平正义更快更好地实现,还要让人民群众真正、切实“感受到”公平正义。这起案件的办理,对我们有几点启示:
马克思、恩格斯批判抽象人性论,其实质是反对以抽象的人性代替人的具体历史的本质,而并非否定人性。他们批判继承了欧洲近代哲学家的人性观,提出了对人性的新理解,认为人性是人不同于他物的规定性,是人在价值上高于其他动物的依据,是人满足需要、追求幸福、实现自我的本性,并以合乎人性作为衡量社会制度合理性的尺度,提出了复归人性的要求。肯定人性是追求人的发展的价值前提,可以从根基上说明人的发展要求和目标的价值依据
目的:评价健康管理一体化服务模式应用在医院体检中心健康管理中的有效性。方法:选择医院体检中心在2020年3月至2023年3月期间在职10名护士,根据双盲法分为对照组(5名,采用常规管理方式)和观察组(5名,采用健康管理一体化服务模式),每组均随机选择60名体检人员,将两组护士工作差错率、护士考核质量评分、纠纷发生率、体检人员的满意度进行对比。结果:观察组护士工作差错率(书写错误、管理不当)低于对照
目的:研究管理一体化服务模式在医院体检中心的应用价值评价。方法:选取2021年6月至2021年12月到我院体检中心进行体检的140例体检者进行讨论,并将全部体检者按照随机分配原则分为研究组70例和对照组70例,其中对照组70例体检者予以常规服务模式进行管理,研究组70例体检者予以管理一体化服务,对比两组体检者对不同服务管理模式的满意度、体检用时和一个月后对自身健康知晓情况。结果:研究组体检者在接受
在《沈阳市“十四五”教育事业发展规划》提出的打造“幸福教育”品牌的背景下,解决区域内备受关注的入学学习准备教育问题,是学前教育阶段落实幸福教育理念的重要突破口。文章提出可以在区域内联合幼儿园、小学等多方力量构建幼小双向合作共同体,采取加强幼小双向衔接力度、促进家园衔接理念同步、夯实以游戏为基本活动、优化主题课程完整过程的具体举措,逐步提高区域学前教育质量,提升学前教育幸福感。
医院体检中心属于医院比较重要的一个部门,对于筛查疾病,尽早发现异常病变有着积极的意义。但是,医院体检中心服务质量受到很多方面的影响,尤其是健康管理。医院体检中心健康管理一体化服务模式在近几年逐渐成熟开展起来,以人性化服务为基本,将健康作为中心原则,而且涉及的服务内容多样,如健康体检、健康咨询、健康评估、健康教育、疾病管理等,以便尽量提供普及健康知识、健康咨询、保健宣传等的公共场所,服务人民群众。但
幸福是教育对本真的呼唤。广东省佛山市顺德区北滘镇君兰中学在办学实践中努力追求“幸福教育”,并从学校文化、课程改革、学校特色发展、教师专业成长等四个方面探索了“幸福教育”的实施途径。学校办学实践进一步阐明了幸福与教育的关系,使“幸福教育”不仅仅是学校的办学思想,更成为一种切切实实的教育行动,提升了师生的幸福感,推动了学校整体发展。