脑卒中已高居我国居民过早死亡原因首位,大多数幸存患者会遗留手功能障碍,严重影响其正常工作和生活。手功能康复设备能改善手指的控制力和协调性,有效恢复患者手部运动功能,提高患者独立生活能力。针对目前手功能康复中软体驱动器制作流程复杂、运动方式单一等问题,本文研制分段式双向软体驱动器,制备软体康复训练手套,并用于被动康复训练和镜像康复训练。基于仿生原理与软体机器人技术,分析人手生理结构和康复需求,设计用于不同手指康复的单、双向软关节分段式软体驱动器结构。选取热塑性聚氨酯柔性材料,借助有限元分析软件对材料最佳本构模型进行评估,建立软关节静力学理论模型和软体驱动器运动学模型,对单、双向软关节几何参数仿真研究。建立软体驱动器3D模型,通过调整3D打印机打印参数,完成软体驱动器的制备,搭建气动实验测试平台,对软体驱动器弯曲特性、末端接触力和握力进行测试。结果表明,本文所研制的分段式双向软体驱动器制作工艺简单,具有更高的灵活度,末端输出力为2.52 N（60 k Pa）,最大握力为11.5 N。利用气动式分段软体驱动器制备软体康复训练手套,确定手功能康复训练策略,实现关节活动、静物抓取的被动康复训练,并结合柔性数据手套进行镜像康复训练。所研制的软体康复训练手套为患者提供一种舒适、安全有效的康复训练设备,能很好满足手功能康复训练需求。拓展软体驱动器在智能机器人领域深入应用,推进软体机器人在人机交互、医疗服务等领域的应用发展。