【摘 要】
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课题中的机器人数学模型是PUMA560型机器人模型,建立了机器人运动学方程,研究了机器人正、逆解问题。针对传统工业机器人存在的问题,结合开放式数控技术的发展,机器人的控制
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课题中的机器人数学模型是PUMA560型机器人模型,建立了机器人运动学方程,研究了机器人正、逆解问题。针对传统工业机器人存在的问题,结合开放式数控技术的发展,机器人的控制方式是PC+运动控制卡的开放式方式,运动控制卡控制6个关节的伺服电机,其I/O控制焊枪的开、闭。系统软件采用VC++编程,结合了开放式控制系统的多层次、模块化设计方法在Windows操作系统平台上编写了控制软件。系统软件由多个功能模块构成,其中机器人编程指令编译模块和执行模块是其关键核心。机器人操作模式采用了示教+指令编程方式,设计了机器人编程指令,利用开源代码库BOOST设计了机器人指令编译器。研究了机器人在直角坐标系和关节坐标系中的直线和圆弧插补算法,在执行模块中实现这些算法。运动学中涉及的复杂的矩阵运算用Matlab插件Matcom45处理。模块化封装不同的功能模块,为二次开发、功能扩展提供了接口。
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