随着智慧城市的推进，智能交通是其中不可或缺的一环，智能车的发展又影响着智能交通，它们之间关系密切。现在城市发展越来越快，城市交通安全问题越来越明显。为了更好的建设智慧城市，智能车视觉感知技术的研究迫在眉睫。在这个领域中不断的有目标检测和识别技术出现，由于交通灯和交通标志的多样性以及道路环境的复杂性，智能车要求的实时性等的原因，使得现有算法不能很好的实现目标检测和识别。本文提出了圆形交通灯的检测与识别算法，该算法能够满足智能车的实时性的要求，并且鲁棒性也比较强；同时本文提出了针对圆形交通标志的检测算法，该圆形交通标志的检测算法能够实现圆形交通灯稳定检测，实时性比较强。论文主要研究工作如下：（1）圆形交通灯检测：本文为了更好的满足智能车的实时性等要求最终选择在RGB颜色空间进行图像处理，利用颜色阈值进行图像分割；继而再使用交通灯周围存在黑色矩形框这个特性，具体定位出矩形框的位置；最后通过以上两个步骤确定出图像中是否存在交通灯，若存在确定交通灯的位置。（2）圆形交通灯识别：在交通灯的识别过程中创建交通灯的识别模板，利用改进型的序贯相似性检测算法进行模版匹配；另外提出一种交通灯对比识别算法，利用颜色阈值处理后图像与单色阈值处理后图像进行对比识别，将交通灯识别出来。（3）圆形交通标志检测：本文提出圆形交通标志的检测算法，本文选择在RGB颜色空间进行交通标志的检测，利用颜色阈值来进行图像分割；采用改进型的Hough变换圆形检测算法来进行形状检测来进一步确定图像中是否存在圆形交通标志，若存在定位圆形交通标志所在的位置；提出另一种圆形度检测算法，利用圆形度这一特征进行圆形交通灯的检测定位。经过实验表明，本文提出的目标检测以及识别算法拥有比较强的实时性和稳定性。