水下拖曳系统是一种日益广泛应用于海洋研究、海洋监测与军事等领域的水下探测装置，它在海洋环境与海洋资源调查以及国防建设中有着特殊的用途。借助这些装备可以进行各种海洋学要素和地球物理学参量的测量、海底的考察和摄影、海底铺设电缆、地质取样及打捞蕴藏在大洋深处的矿石、水下固定工业设施的使用维护和修理等。系统通常由拖曳电缆、拖曳体及专用绞车组成，拖曳体内可根据不同的用途搭载温、盐、压、营养盐及声纳等各种海洋化学元素探测传感器或声、光等物理探测传感器。拖曳船上的操作者可以通过一定的控制方式实施对拖曳体的轨迹与姿态控制来达到执行不同水下探测任务的目的。建立严格的理论模型对研究对象进行系统完整的理论分析、数值仿真模拟，并以此为基础进行实验室模型试验和海上现场样机试验是开发研制出成功的水下拖曳系统的必要条件和前提。不同的拖曳系统有不同的使用要求，准确把握拖曳系统的运动规律和特性对拖曳系统的设计和使用具有十分重要的意义。 对拖曳系统的流体运动性能进行研究，建立一个较为完善的仿真系统，模拟该系统在海上的各种运动工况，并利用仿真系统来调整拖曳系统的设计方案，对拖曳系统的设计与研究是大有裨益的，可以节省大量的时间和资金，避免人力和物力的巨大损失。 论文首先分析了缆索和水下拖体(水下机器人)的特性，借鉴别人的经验并结合本论文的对象，在一定假设的基础上建立了它们的动力学方程和有效的仿真解算方法：有限差分法，并通过对拖曳系统进行一系列实验，作者获得了拖曳系统的运动和动力学特性的一些知识，初步建立对于整个系统的认识，特别是缆索与拖体(水下机器人)之间的耦合作用的认识。 本论文的方法和结论对于拖曳式水下探测器的设计和研究具有一定的参考价值。