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本文针对下肢截瘫患者设计了一种步态高度仿真的下肢康复助行器械,可以帮助下肢截瘫患者进行直立行走,防止肌肉萎缩。通过查阅国内外相关资料文献,在了解国内外下肢康复器械的关键技术以及发展现状的基础上,针对现有的下肢康复器械造价昂贵或者功能有限的现状,本文提出了一种结构简单、控制方便、步态准确的民用下肢康复器械设计方案。首先,本文对人体下肢的运动步态进行了研究,提出了运用连杆机构再现髋关节和膝关节运动规律的方案。结合方案,采用了连杆机构尺度综合的方法进行设计计算,利用MATLAB编程语言建立