气动技术是流体传动及控制技术的一个重要分支。随着工业自动化程度的提高,气动技术以其成本低廉、工作效率高、干净且不污染环境、节约能源、使用和维修方便、对环境要求不高等一系列优点,己在各个领域得到越来越广泛的应用,气动技术己经成为当今实现自动化的重要手段之一。软抓取(或无损伤抓取)技术是实现机器人智能作业的关键技术之一。这一技术的应用可以使脆性、易碎物品的无损伤抓取变为现实,极大地提高机器人的作业能力和作业水平。本课题介绍了一种基于气膜承载压差放大原理的传感器,它可检测工件所受的力,并且按照力控的要求来抓取工件,实现不损坏抓取。通过对其硬件设计和分析,并经过使用CFD流体仿真软件对其气膜压力场进行仿真研究,取得了有意义的成果。在利用实验室现有的设备基础之上,独立设计了一套气动位置伺服控制系统,在其工作原理、数学模型、仿真方法上进行了大量尝试,力图改善其控制性能,实现对气缸活塞的快速、精确的位置控制。随着MATLAB仿真软件的面世,模糊控制系统的设计过程显得非常便捷。本文即借助MATLAB模糊工具箱来实现模糊控制器的设计,并采用可编程逻辑控制器来实现现场参数的采集和调整。本课题的研究为进一步设计和开发带有力及其作用部位压差传感器的电一气位置控制气动机械手系统实验台打下坚实的基础。该实验台可实现机械手的柔性抓取,并可实现精确定位。