本论文以日本石川岛播磨重工业株式会社(ISHIKAWAJIMA-HARIMA HEAVY INDUSTRIES CC. LTD)生产的一种电液步进缸为研究对象,详细研究了内置式电液步进缸的性能、组成、工作原理及控制方式等。本论文分析了该电液步进缸的基本工作原理,把其简化为三通阀控制差动缸的物理模型,在此基础上利用已知系统和元件的参数建立了数学模型,该模型能够准确体现系统的动、静态特性。本文在建立的合理的数学模型的基础上,用MATLAB软件对系统的稳定性作了分析。并且利用MATLAB软件的Simulink仿真出来反映电液步进缸系统动态性能的曲线。对仿真的结果分析,虽然得到的结果能够满足系统的控制要求,但是仍存在一些不足。根据以上对系统动态性能的分析,本文在详细了解控制理论等相关知识的基础上,把PID控制器引入了系统,使系统的动态特性得到改进,控制效果也得到了一定的提高。为进一步提高系统的性能,本文最后介绍了模糊控制,引入了一种模糊自适应PID控制方法,仿真结果表明这种控制方法具有较好的响应能力、具有较高的稳定性,实现了系统性能的优化。