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空间少自由度并联机构最近几年的发展很迅猛,因为它在某些工况下比传统六自由度并联机构更有优势。相对于六自由度并联机构,少自由度并联机构具有结构简单、制造成本低、控制简单、动态响应好等优点。少自由度并联机构的奇异分析是一个很基础而又有挑战性的工作,因为奇异位形是一个机构所固有的性质,是机构的一个重要的运动学特征。在机构处于奇异位形时,整个机构失去了控制,受力情况会恶化。这对机构的安全运作是有害的。在机构实际工作的时候,要避开奇异区域。本文使用几何代数方法对3-RPS并联机构进行了奇异位形分析。主要内容包