模型参考自适应控制可以处理缓慢变化的不确定对象的控制问题。内模控制可成功应用于含纯滞后的对象的控制，且鲁棒性强，结构简单，设计直观简便，在线调整参数少。模糊控制是近年来发展起来的一种简单实用的控制方法，对被控过程参数变化有一定的适应能力，但它的稳态精度较差。本文采用模型参考自适应控制的思想，将模糊控制方法和内模控制方法结合在一起，提出了一种模型参考模糊自适应内模控制方法。本文采用相消法设计内模控制器，用参考模型理想输出和实际对象输出之差e及其变化率△e在线模糊调节控制器中滤波参数α，使系统的性能达到快速性和鲁棒性的最佳结合。同时，本文在总结前人对输入受限问题的处理经验的前提下，提出用带反馈校正的模型预测作系统输出预测，根据系统响应和系统预测值是否在给定误差范围内来共同决定控制量在限幅值与内模控制器输出值之间进行在线智能切换。本文方法综合了模糊控制，内模控制和自适应控制的优点，增强了系统的鲁棒性，针对典型工业过程系统的仿真研究结果证明了这一方法的有效性。