本文设计了一种具有并联机械腿的新型六足机器人,该机器人腿部采用三自由度平面并联机构,具有结构紧凑、承载力大、足端工作空间大等优点,能够实现行进、越障、上坡等一系列动作,可应用于毒气泄漏、核辐射等危险场所内的救援搜索、物资搬运等。设计了一种并联腿部机构,该机构是一种三自由度八杆平面机构,分析确定了腿部机构的布局形式,确定了整机的构型,建立了腿部机构和六足机器人三维模型。分析了腿部机构的位置正反解,推导了速度雅可比矩阵和力雅可比矩阵,并利用ADAMS软件进行了仿真验证。基于位置反解绘制了腿部机构的工作空间,并以面积最大化为目标优化了工作空间。基于速度雅可比矩阵和力雅可比矩阵分析了腿部机构的速度传递性和承载能力。对整机进行静力学分析,计算选择了机器人的电机型号和弹簧参数。规划了三种典型的常用步态,分析了三足步态时机器人的稳定性。规划了平面行走时和越障时的足端运动轨迹函数,分析了机器人常见地形的步态和越障轨迹。建立了六足机器人的动力学仿真模型,对机器人平地行走、穿越挡板、跨沟、爬台阶四种情况进行动力学仿真,绘制了机器人驱动的角位移、角速度、力矩等变化曲线图,验证了步态规划和轨迹规划的正确性。为该种机器人的研发与使用提供理论依据。