【摘 要】
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该文主要研究单自由度的预先性机械臂运动过程中的减振问题.该文假设柔性机械臂为伯努利梁,利用哈密顿原理及假设模态坐标法建立了动力学方程,对典型力矩函数的动力学响应进
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该文主要研究单自由度的预先性机械臂运动过程中的减振问题.该文假设柔性机械臂为伯努利梁,利用哈密顿原理及假设模态坐标法建立了动力学方程,对典型力矩函数的动力学响应进行了仿真,仿真结果说明了开环控制系统振动控制的局限性.采用PID控制方法对柔性机械臂的转速进行控制,在此基础上提出了加入减振PID控制环的双PID环控制方法.该文基于二次型最优控制理论,研究分析了柔性机械臂全状态反馈的基本原理,将柔性机械臂视为线性定常系统,构造了二次型目标函数,并由Riccati方程求解状态反馈增益.从控制方程可以看出,不同的加权矩阵系数,产生不同的反馈增益,进而产生不同的系统响应.该文对基于不同的加权矩阵求得的最优控制器进行了仿真比较,得出其选取规律.
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