随着人们生活水平的不断提高，特别进入“十一五”以来，药品管理制度逐渐完善，人们对医疗卫生服务水平提出了更高的要求。我国目前的医疗卫生体制下，药品销售主要通过医院药房完成，药品库房作为医院药品储存调拨的主要场所，其自动化程度对于保证整个医院药品的合理及时供应，起到至关重要的作用。目前，药品从医院一级药库向门诊药房的调拨，只是实现了信息流的自动化，药品实物的调拨仍然靠专职工作人员人工来完成。此种模式，药房工作人员劳动强度大、工作效率低，不能满足药房自动化的发展需求。因此，必须采用先进的工业自动化技术和设备，来实现医院药品实物调拨的自动化。　　本文针对医院中应用最多的盒装药，设计了与全自动发药机配套使用的基于轮式机器人的自动化二级药库储运系统。主要从系统的功能需求、整体方案设计、机械单元设计、控制单元硬件和软件设计等几方面进行了研究。　　首先，分析了全自动发药机二级药库储运系统的功能需求，对药品储存模块、药品转运模块和药品存取模块进行了详细的分析，提出不同的解决方案。经过方案对比后，确定了移动式密集药柜的药品储存方案、带有缓存装置的全向轮式机器人药品转运方案，直线运动机械手配合真空吸盘的药品存取方案，基于DSP和PLC下位机设备控制方案，基于工业组态软件的上位机管理监控方案。　　其次，阐述了全自动二级药库的整体硬件构成及设备布局，对系统的核心设备全向轮式机器人、移动药柜和取药装置进行了详细设计。建立了轮式机器人的移动平台的运动学和动力学模型，通过对两种控制模型的分析，确定了以运动学模型为基础的轮式机器人运动控制模型。　　再次，阐述了系统控制单元的总体设计原则和整体构成，分析了上位机和下位机需要实现的功能。针对各自的功能需求，确定了相应的硬件组成，阐述了硬件对应的软件开发环境。　　最后，基于控制系统的硬件环境和控制功能要求，开发了系统下位机PLC、DSP的运动控制程序和上位机监控系统组态王程序。针对伺服电机控制过程中调速问题，进行了S曲线的建模分析。设计了上位机监控的系统的人机交互界面，编写了相应的应用程序和事件命令语言。