近年来移动机器人技术已经成为计算机、自动化以及人工智能等领域的一个研究热点。本课题设计的是移动机器人的运动控制系统，以双轮差动驱动的轮式移动机器人为研究对象，对机器人的建模，轨迹跟踪控制，伺服系统的设计以及控制软件等问题进行了研究。本文首先对课题的研究背景和意义做了介绍，概述了移动机器人的发展历史及发展现状，进而详细阐述了课题主要的研究内容和所做工作。本文首先设计机器人采用三轮结构，前轮起支撑作用，后两轮分别由直流电机进行驱动。并以此结构对机器人进行了运动学和动力学的建模。以建立的运动学模型为基础，采用李雅普诺夫直接法和反演法对轨迹跟踪进行了研究；在运动学模型基础上，引入了简化动力学模型，用运动学模型设计的控制律作为动力学模型的输入，采用滑模变结构方法对动力学模型的控制律进行了设计。然后，本文针对移动机器人的伺服系统进行设计，分析了伺服系统中的各个模块，对各个模块的硬件电路做了详细介绍，最后对各个模块进行了软件设计。最后，介绍了VxWorks的优点以及VxWorks操作系统任务间通信，任务的分配及优先级选择，在此基础上对整个系统的控制软件进行了设计。