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路径规划与避撞技术是自动化车间中完成物流调度的关键技术。在CIMS及FMS中，自动导航车辆系统(AGVs)已经得到初步应用。如何对这些分布式AGV进行控制，使之完成物料运送任务，并提高加工车间的柔性，是现在急需解决的问题。对路径规划及避撞方法的研究既有理论指导意义，也有重要的现实意义。 本文的选题背景是西安交通大学机械制造系统国家重点实验基金项目“分布式多AGV路径规划及避撞方法与仿真研究”。论文内容是部分研究成果总结，主要包括以下方面： 1．作者首次利用Petri网对分布式AGV进行建模分析，利用Petri网的分层递阶控制功能把各AGV描述成为具有一定决策能力的智能体。对Petri网在FMS建模与仿真中的应用进行讨论分析，引用黑板技术完成AGVs中的信息共享以保证路径规划及避撞的实施。 2．在路径规划方法中首次引入了关联库所(Related Place)的概念，对FMS中的多AGV路径规划问题进行描述。并利用相应的Petri网数学方法完成多AGV的路径规划。通过对这种方法和其他路径规划方法的比较，发现该方法对多AGV环境有较好的规划效果，可以满足分布式的管理要求。 3．对于避撞问题，利用Petri网的相关概念，把碰撞表示为空间资源的有限，从而利用变迁发生的条件判断其为不可能发生，以避免碰撞。在此方法中，引用智能交通中的避撞概念，把每一个可能发生碰撞的地点作为Petri网中的一个库所，在AGV运动中动态建立Petri网模型。 4．最后利用Visual C++对以上的方法进行了仿真。程序中的分布式AGV环境可任意设计，经过仿真测试，证明这种路径规划和动态避撞方法完全可以解决FMS中的多AGV控制问题。