【摘 要】
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近年来,主从遥控机器人技术在远程医疗、空间操作、危险作业等领域得到了广泛应用,成为机器人控制及应用领域的研究热点.对于主从遥控机器人系统来说,力觉主手是系统的关键设
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近年来,主从遥控机器人技术在远程医疗、空间操作、危险作业等领域得到了广泛应用,成为机器人控制及应用领域的研究热点.对于主从遥控机器人系统来说,力觉主手是系统的关键设备,在遥操作系统中起着非常重要的作用.而运动学又是主手机构设计的基础,同时也是系统控制和性能分析的基础.该文对新型的六自由度并联主操纵手的位置正逆解问题、机构的雅克比矩阵及工作空间问题进行了深入研究. 该文采用矩阵-向量法以简单明了的形式建立了六自由度并联主操纵手的位置、速度和加速度方程.结合实际应用,给出位置逆解的约束条件和选取准则.应用机构运动影响系数法推导了雅克比矩阵显式表达式,并以此给出了机构速度正解和逆解公式.
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