目前，科学技术的发展大力推动了机器人技术的研究和应用，越来越多的工业机器人被应用到各种生产线上，工业机器人的研究也逐步成熟。但对于移动机器人尤其是步行机器人的研究相对较少，而机器人研究的目标就是使机器人越来越具有人类的特征。 本文通过大量的资料查阅和观察、试验的方法，对双足、四足、六足步行机器人展开了研究。从仿生学的角度研究了各种步行机器人的步态和体态，并设计四足步行机构。针对现有多足机器人多采用刚性腿机构，本文提出缓冲腿机构。现有仿人机器人多以串联机构为主，本文在分析各并联机构的性能图谱的基础上，提出了串并联结合的仿人机器人机构，进行了自由度的合理分配和关节并联机构的选型，并进行了运动学建模和分析。基于ZMP理论，本文提出了仿人机器人的稳定性模糊控制系统，使用MATLAB对其进行了仿真。