【摘 要】
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该论文共分为两个大的研究方面:并行机器人机构设计与优化,以及不确定并行机器人控制策略的研究.1.借助顶点空间的概念,首次将正向运动学引入到机构设计中,进行3-6 Stewart平
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该论文共分为两个大的研究方面:并行机器人机构设计与优化,以及不确定并行机器人控制策略的研究.1.借助顶点空间的概念,首次将正向运动学引入到机构设计中,进行3-6 Stewart平台安全机构的设计.2.利用自然正交补法,并结合dAlembert虚功原理,进行并行结构机器人动力学模型的高效建模.3.利用层叠CMAC的优良自学习特性,设计基于层叠CMAC的自学习控制系统.4.利用滤波技术设计带有重复学习参数的速度观测器,提出基于全局收缩映射的设定点控制.5.在没有速度反馈的条件下,提出新的自适应控制器-观测器设计方法,设计出不含实际速度信号的参数自适应律和不含参数信息的速度观测器.
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