当前国内农光互补光伏发电基地中的光伏组件并没有专用的清洗机器,主要的清洗方法为人工清洗,成本高,效率低且清洗不彻底。本文研究设计了一种农光互补光伏组件清洗机器人,主要针对清洗机器人行走系统,自动调平系统和臂架系统进行了分析研究,为以后农光互补光伏组件清洗机器人生产提供了理论基础。对清洗机器人作业工况以及主要组成部分及各部分之间的关系进行了分析,确定了臂架系统结构,并确定了调平系统车身姿态调整装置的结构,建立了相应的数学模型,得出了姿态调整缸与调整位移之间的曲线图。通过对比分析与计算,确定了行走驱动方案、结构尺寸参数,研究了工作系统调平电液比例系统。根据作业臂的运动原理,运用拉格朗日法推导了臂的动力学方程,为以后臂架系统的自动控制提供了理论基础。运用Adams对臂架系统进行分析,得出了各臂质心位移、速度、加速度曲线和臂架铰点受力图,运用Workbench对伸缩臂进行了静力学分析,得出了伸缩臂变形云图和应力云图以及六阶模态特性图,为臂架的生产优化提供了理论依据。最后通过AMEsim分别对闭式行走液压系统和臂架液压系统进行仿真分析,得出了带速度敏感阀的变量泵和变量马达组成的行走系统的特性曲线,以及采用负载敏感技术的臂架液压系统泵出口压力和流量变化曲线,验证了液压系统的稳定性,为清洗机器人实际液压系统设计提供了参考。