新一代的空空导弹要求具备越肩发射的能力，目前各国对于这一技术进行了研究。本文研究空空导弹越肩发射敏捷转弯的控制方法，主要内容包括敏捷转弯所需直接力装置的描述，敏捷转弯姿态控制方法的研究，以及末制导阶段导引弹道的仿真。首先，建立了空空导弹的数学模型。通过对敏捷转弯段气动力特性的分析，分别建立了采用反作用喷气装置的空空导弹敏捷转弯段的小攻角姿态控制模型和大攻角姿态控制模型。其次，对于采用反作用喷气装置的空空导弹，利用滑模变结构控制理论设计了敏捷转弯的控制系统。在设计时首先分析了反作用喷气装置的工作特点，其次采用了一种空空导弹用直接力装置，然后利用滑模变结构控制理论设计了直接力/气动力复合姿态控制。然后，对于采用推力矢量装置的空空导弹，利用高阶滑模控制理论设计了敏捷转弯的控制系统。在设计时首先分析了推力矢量装置的工作特点并对于燃气舵形式的装置做出了的介绍，其次利用高阶滑模变结构控制理论设计了敏捷转弯的姿态控制，最后对于这两种不同装置的控制效果做出了对比和分析。最后，利用比例导引律得到了越肩发射末制导阶段的导引弹道。首先建立了末制导阶段的弹目运动方程，然后对采用比例导引律的导弹做出了仿真分析，最后的结果表明导弹在本文提出的控制方法下完成了俯仰平面内的越肩发射。