随着传感器等领域的技术进步，智能机器人系统开始应用在服务行业中，开辟了机器人自主服务的新领域，服务机器人的研究和开发如今越来越受到企业界和商业界的重视。本文将从实用和成本考虑，研究和开发室内助老/助残机器人的定位方法，开发软件结构及其定位模块，其中，机器人本地控制软件旨在设计实用有效的陪护机器人软件系统，控制服务机器人运行，通过人机交互界面，方便用户操作。　　 本文首先对移动机器人定位方法进行了综述，指出定位技术的研究重点和发展趋势。然后介绍了常用的机器人传感器，重点介绍了机器人配置的里程计和声纳传感器，分析了声纳传感器相对于激光传感器的优缺点。HHR-0303服务机器人配备了8组声纳，精度比较低，针对这种情况，一方面采用软件方法对声纳数据进行处理，对超过1m的声纳数据放弃处理：另一方面，由于声纳的散射角较大，使得声纳数据不够准确，本课题由于受声纳测量范围的限制，采用运行过程中只允许机器人转90°，使机器人有较多的声纳垂直于障碍物，从而使得数据的准确性有所提高。　　 然后详细分析了卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法的优缺点，利用CARMEN平台对基于声纳的粒子滤波算法进行仿真，研究各种因素对定位的影响，仿真结果表明，机器人收敛速度较快，能够达到预期效果。　　 根据课题需要和实验室环境，结合卡尔曼滤波和粒子滤波算法的特点，针对陪护机器人配置的传感器的限制，对粒子滤波算法进行改进，选用基于高斯采样的粒子滤波算法。利用定位之初的障碍物信息估计机器人大体位置，随后进行高斯采样，加快粒子滤波收敛速度。　　 最后，本文在vc++环境下设计了机器人系统软件，包括仿真软件和控制软件两部分。能够实现环境地图读取、定位、路径规划等功能。在实验室环境下进行实验，主要做了定位和路径规划两组实验，通过对实验结果和数据的进一步分析讨论，验证了所提出方法的有效性。