多Agent协作问题是RoboCup2D中研究的热点问题。RoboCup仿真2D中,协作问题解决的好坏直接关乎比赛效果。针对仿真2D中的实际问题,本文首先介绍了多Agent协作研究背景及研究现状,国内外RoboCup2D中的多Agent协作研究现状;其次研究RoboCup2D中的队友模型理论,在此基础上提出了换位思考模型,换位思考模型思想是在多智能体协作中考虑了协作Agent周围的环境,并预测该Agent行为模式,从而做出协作决策,利用该模型研究其在多Agent协作进攻中的应用;最后从对手Agent的角色,频繁活动区域,异构类型方面进行分析预测,利用教练对对手建模,结合Q学习算法在此基础上给出了换位思考模型在协作防守中的应用。换位思考思想应用在队友协作进攻中,即设身处地在队友的周围环境状态中预测该队友的模型是传球,带球,射门等模式,从而根据该队友的模式去协助其进攻。换位思考思想应用在协作防守中即,在分析得到对手Agent的角色,区域,异构类型等特征之后,设身处地在此对手的环境中,预测其进攻模式,并根据此对手的决策去防守。