智能体(Agent)是实现知识处理的系统模型,可以认为智能体是具有目的、行为和感知能力的一个个体。多智能体编队控制是指使多个智能体基于某种简单的检测与控制能力,自主运动,最终形成事先约定的队列形式。编队控制问题就是研究智能体的控制算法,以最终达到多个智能体独立运动形成某外在的几何形态的目的。这一研究的实质是多智能体的任务协作问题或群体智能问题。本论文研究多智能体三角形编队控制问题,包括控制算法的研究提出与编队控制系统实验平台的开发两个方面。1.提出多智能体三角形编队控制算法。本文分析研究了多智能体编队的控制问题,研究了梯度控制律在对三角形编队控制问题中存在的缺陷,提出了基于角度梯度的控制算法。将该方法运用于三角形编队控制,解决了梯度控制律的缺陷问题。文章对运用角度梯度控制规律实现非环形三角形编队所构成的非线性动力学系统进行了深入研究,研究了该系统的平衡点及其稳定性,证明了系统的收敛性。2.完成角度梯度控制律下的智能体三角形编队控制仿真。本文在LabVIEW8.5的软件平台上设计完成了智能体三角形编队仿真实验平台,并在该实验平台上实现了角度梯度控制律下的智能体三角形编队运动仿真实验,研究了多智能体三角形编队控制过程,验证了角度梯度控制律的正确性。3.开发多智能体三角形编队控制实验平台。本实验平台是基于PC机的多智能体系统的集中控制方法建立起来的。以自主设计的智能小车作为智能体的实验模型。以微控制器为智能小车中的控制系统核心,驱动电机实现智能小车运动。检测与控制部分由PC机实现,通过USB Camera实时采集与反馈智能小车的位置与方向,并对数据进行实时处理。采用RS232做数据交互接口,实现上位PC机与下位微控制器的数据交换。4.设计基于图像的智能小车位置与方向检测系统。本文利用计算机视觉与图像处理技术,设计完成了智能小车位置与方向检测系统。设计了智能小车车身标记,利用LabVIEW的Vision模块,对USB Camera所采集到的二维图像进行处理,包括失真校正、阈值分割、数据标定等,实现对智能小车的位姿检测。