随着科学技术的发展,机器人技术作为近些年来发展起来的新型学科受到越来越多的关注,机器人的能力不断提高,应用领域和范围不断扩展。其中可重构的模块化机器人,能够根据工作环境的改变和工作任务的要求来改变自身结构,因而具有较好的灵活性,目前在机器人技术研究领域受到越来越广泛的重视。本文设计开发了一款模块化的六自由度LG-6R型机器人,并从运动学、联合仿真和实时控制三个方面对其进行了研究。1.利用D-H法建立LG-6R机器人各连杆坐标系及运动学模型,利用齐次变换矩阵推导出机器人的运动学方程。运用MATLAB软件对LG-6R机器人进行了正、逆运动学方程的求解。2.利用SolidWorks对LG-6R机器人进行三维实体建模,通过数据接口导入ADAMS,在ADAMS/View中建立几何模型的系统方程和控制系统方案,联合ADAMS/Control模块和MATLAB/Simulink模块对LG-6R机器人进行控制系统仿真。3.为了实现对机器人的良好控制,利用CAN总线技术开发了一个分布式控制系统。该控制系统由主控计算机模块、通信模块和底层控制器模块三部分组成。采用VisualC++6.0在WindowsXP平台上设计了机器人的虚拟仿真和实时控制的实验平台。实验过程中,LG-6R机器人运行平稳,无因错误导致的停顿现象,控制效果良好,具有较好的可扩展性和实时性。