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本文所研究的六自由度并联力加载系统,是利用电液力对大型机械构件系统进行主动加载,实现在不同工况下的疲劳寿命测试。其中,本课题以某一典型的被加载对象——混凝土泵车进行仿真研究。本课题首先利用ADAMS和AMESim软件,分别对并联机构系统的机械部分和液压部分建模。随后,利用Simulink与AMESim间的接口,将编写的驱动力矩求解程序转换为AMESim中的子模型,实现了AMESim与Simulink的联合仿真。联合仿真模型详细考虑了机构的实物特性,提高了仿真的精度。本文首先建立了液压