随着中国制造2025战略的进行,各行各业对现有的产业不断升级,机器人在各行业也扮演着越来越重要的角色。在医疗领域,机器人革命也在悄无声息的进行着。17年达芬奇手术机器人在国内建立了首家培训中心、18年医疗机器人市场规模高达5.1亿美元。值得一提的是,虽然医疗机器人的推广取得了重大进展,但目前在理疗治疗方面仍是依靠高水平的医师,消耗人力。在理疗装置研发中普遍遇到的较难问题,包括:自动定穴难、理疗安全难以保证和理疗压力控制难等问题。论文以理疗装置在医疗康复领域的应用为背景,评述了国内外相关研究进展,对理疗装置机械机构的设计、控制系统的开发与仿真、上位机软件的开发与仿真等开展研究,主要取得了下列成果:1、设计了具有穴位按压、微振动及热疗功能的气动理疗康复装置,对其中的理疗执行机构的关键零部件进行了有限元分析。2、开发了理疗康复装置控制系统,确定了气动控制回路结构,设计了驱动电路、程序下载调试电路及通信电路等电路,开发了理疗执行机构动作控制程序和与上位机间的通信程序等程序,并进行了模拟仿真。3、开发了理疗康复装置上位机管理软件,实现了设备与信息管理、患者信息管理、医生信息管理及理疗方案信息管理等功能,并在虚拟串口屏上进行了功能仿真。4、在MATLAB平台上搭建了基于BP神经网络的方案系统框架,实现了方案系统的开发,确定了输入输出数据,并通过模拟数据对方案系统进行了仿真。