搅拌工艺是现代工业生产的重要环节之一,被广泛应用于制药、乳制品生产等行业,目前,工业搅拌控制系统多工作于网络环境。为保证搅拌质量,系统尽可能按设定参数进行工作;为达到批量生产,通常需要多台搅拌系统协调运行。但系统网络时间延迟等不确定因素的存在既不利于单搅拌系统的控制效果,也不利于实现多搅拌系统的协调与跟随。因此,需要对网络环境下的搅拌控制系统时延问题进行处理。本文在实验室环境下模拟工业生产中的实际搅拌流程,搭建了 PROFINET网络环境下搅拌控制系统的实验平台,通过对平台PROFINET网络环境的时间延迟进行分析与研究,并最终实现多搅拌系统的转速快速跟随给定以及多系统的转速跟随控制。本文在研究时延问题的过程中,针对网络环境下搅拌系统时间延迟的不确定性和被控对象模型的不准确性,首先基于模糊控制和Smith预估补偿器,设计了改进型Smith预估补偿器,通过对Smith预估器开环系数的在线调整,减少传统预估器对模型预估准确的依赖性;为减小预估器对随机时延固定化处理带来的影响,本文将改进型Smith预估器和模糊PI控制器结合,设计了改进型模糊史密斯控制器,实现了对系统随机时延的补偿。通过仿真实验,将不同控制器的控制效果进行对比,其仿真结果表明在对进行单系统控制时,改进型模糊控制器能够最大程度上减小时延对系统带来的不良影响;并且能有效实现多系统的转速跟随控制现。本文最后在搭建的系统平台编写、运行了相关控制程序,系统运行结果表明:单搅拌机控制系统的搅拌转速能够快速跟随给定;多搅拌控制系统间能够实现转速快速跟随,仿真结果和实际系统运行结果验证了本文所设计的控制器的可行性和有效性。