基于深度学习的大规模点云表面重建算法研究

来源 :华中科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhaoyangfei1
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
将点云重建为易于表达和操作的三角表面,是三维空间表达建模及在三维渲染、虚拟现实和增强现实等领域应用的重要基础。传统的几何表面重建方法取得了巨大的成功并在实际中得到了广泛应用,但仍然存在扩展性不强,重建质量不高的问题。随着深度学习技术的发展,采用深度学习克服表面重建中的问题成为研究热点。但目前基于深度学习的方法在重建规模和重建质量上远不能与传统的方法相比,其应用受到了极大限制。通过对传统几何方法的特征构造方式和深度学习框架的深入分析,提出将几何方法特征构造的核心概念融入到深度学习网络中,提取与表面直接相关的几何结构特征,并设计适应复杂点云的网络结构和重建流程。着重解决了深度学习方法所面临的不可扩展、无法重建几何细节和泛化性差等问题,使得深度学习方法在重建质量和重建规模上能够与传统优秀的几何方法相比,为深度学习表面重建方法未来在实际中的广泛应用提供了重要基础。研究内容和创新点具体总结如下:
  第一,首先介绍点云表面重建问题的基本内涵和输入、输出数据的特点,提供背景知识。然后对几何表面重建算法的核心概念和常用算法进行详细的介绍,分析几何方法中的有符号距离、法向等重要的几何特征构造以及函数拟合方式,然后对深度学习重建算法框架和问题进行介绍,重点分析其网络结构和表面特征构造方面的问题,为将几何方法特征构造的核心概念融入到深度学习网络中提供思路。
  第二,提出一种可扩展的基于深度学习的点云表面重建算法,首次解决深度学习重建算法的可扩展性问题,并极大提高了深度学习算法的重建精度和泛化性。算法使用与八叉树结构无关的网络操作对八叉树的顶点进行表面前后二分类,确保算法可扩展。提出一种一致性点云表面特征提取网络层,为八叉树的顶点构造局部几何感知特征,能够重建局部的几何细节,提高网络的重建精度和泛化性。实验表明此算法能够在很高的时间效率下为大规模的点云重建高质量的表面,并且只需要很少的训练数据即可获得很高的精度和泛化性。
  第三,提出一种基于深度学习的德劳内三角化表面重建算法,首次将深度学习应用到德劳内三角化上,充分利用德劳内三角化自适应点云数据的特点重建大规模点云的复杂场景。算法将德劳内三角化看做标准的图模型,将点云特征聚合到图模型中得到几何特征增强的图模型,设计图滤波模块和邻域一致性损失,能够精确地预测德劳内三角化中四面体的内外标签,进而从四面体中提取三角表面。实验表明此算法能够自适应地为复杂点云重建高质量的表面,并且在不同类型的数据上拥有很好的泛化性。
其他文献
【摘要】什么是“一流高职”?一流高职院校有何特征?普通高职院校与一流高职院校差距何在?如何缩短差距?本文以武汉城市职业学院为例,从基本办学条件、社会服务能力、师资条件、专业建设、人才培养等方面,将其与深圳职业技术学院、武汉职业技术学院、湖北职业技术学院等三所国家示范高职进行对比,分析其存在的差距并找出缩短差距的对策,从而更好地促进普通高职院校的发展。  【关键词】一流高职 差距 对策  【中图分类
期刊
【摘要】“学案分组教学法”又称“导学课堂教学模式”,源于一所薄弱学校为提高教学质量的探索,有别于传统课堂以教为中心,突出学生的学,从教为设计中心教案转向学为设计中心学案,以高效课堂理念为依托,教师注重对学生在预习、展示、反馈环节中学习能力的评价。主张“以学评教”理念,建立“相信学生,解放学生,利用学生,发展学生”的学生评价目标体系。在实际课堂教学活动中,教师应做到转变传统课堂教学观,关注学生发展,
期刊
【中图分类号】G633.6 【文献标识码】A 【文章编号】2095-3089(2015)35-0137-01  从心理学角度讲,十几岁的青少年都有强烈的好胜心理,而且在他们成功时,由于心理上得到欣慰和满足,很容易接受别人的引导和鼓励。因此,要使学生对数学产生浓厚的兴趣,除了注重情感教育外,还要破除学生对成功的神秘感,并处理好许多的“第一次”充分发挥“首次效”的积极作用。  从教学中告诉学生,并不是
期刊
目标检测技术是计算机视觉领域的重要课题之一,在诸多智能系统中具有广泛运用。本文提出了基于目标区域估计的高性能目标检测算法,在红外小目标和面目标检测任务中取得了较好的检测效果。
  本文首先针对红外小目标检测在强杂波下的高虚警问题,提出基于目标区域估计的红外小目标检测算法;算法首先构建了基于全卷积网络的小目标区域估计模型从而得到候选的目标区域;针对估计结果中的高虚警问题,算法进一步构建了目标置信度判别网络,该网络通过SENet结构融合背景抑制前后的图像特征对目标真实性进行判别,最终算法在测试集上实现了
传统的无人飞行器航迹规划搜索算法虽然具有很强的路径搜索能力,但面临新的规划任务或飞行环境时,无法从历史经验中获得先验知识并加以运用。强化学习具有通过试探、评价的迭代学习过程获得经验的能力,进而得到使收益最大化的状态-动作映射策略。因此基于强化学习得到的策略可以在未知环境或新任务中将学到的策略作为先验知识,以此提高航迹规划的效率。深度强化学习利用深度神经网络对环境的强大感知能力和特征表征能力获得强化学习中的优化策略,使航迹规划策略学习模型对动态任务或复杂多变的环境具有泛化能力。论文针对多约束复杂环境的航迹规
建立图像间基于像素级的一致性特征匹配是计算机视觉和图像处理领域的基础研究内容之一,可被广泛应用于三维重建、目标跟踪、图像检索和图像拼接等任务中。其主要技术环节包括关键点检测、特征描述、特征匹配和一致性筛选。由于关键点检测以及特征描述的准确性易受到旋转、平移、视角变化和光照变化等干扰的影响,由特征匹配得到的初始匹配集中常包含大量的错误匹配,因此为获得高精度的一致性匹配关系,一致性筛选成为了基于像素级的一致性特征匹配中不可或缺的重要步骤。
  基于像素级的一致性筛选的主要任务是从给定的初始匹配集合中剔除
随着无人驾驶发展的火热,作为水上无人载体的无人艇(Unmanned surface vehicle, USV)逐渐进入大众视野。由于激光雷达具有测距精准,抗干扰能力强等的优点,因此常被用于无人艇中短距离的环境感知工作中,但目前公开的算法尚无法完全支持真实水面场景下障碍物的检测与识别。因此,本文以搭载禾赛Pandar40激光雷达的某无人艇作为研究对象,研究真实水面场景下水面障碍物的检测与识别方法,支撑无人艇的自主航行和环境感知。本文以水面环境点云场景作为背景,将研究内容分为点云预处理,目标检测与目标识别三个
道路作为重要的地物目标,在交通出行、城市规划、军事等诸多领域发挥着重要作用,这使得自动化提取道路矢量数据具备实际重要意义,但由于遥感图像场景复杂,容易受遮挡、阴影等因素干扰,研究高效准确的道路矢量数据提取算法仍旧非常具有挑战性。并且对于视觉导航系统,道路矢量数据信息显著、数据量小,可以为系统提供更灵活、更大区域的参考保障,但目前基于道路矢量数据的遥感图像匹配定位应用的相关研究还非常少。本文围绕基于语义分割的遥感图像道路矢量数据提取及匹配定位应用进行研究,主要研究工作如下:
  为了实现复杂环境下的遥
同步定位与地图的构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是虚拟现实(Virtual Reality, VR)和增强现实(Augmented Reality, AR)以及移动机器人过程中的一个基本问题。传统的视觉SLAM算法主要处理高梯度图像区域提取的稀疏图像特征,在具有一定的稳定性和鲁棒性的同时容易导致漂移误差并且不能为用户提供非常高层次的环境语义信息。为了解决这个问题,提出了在构建SLAM的过程中引入环境语义信息,通过引入语义信息来约束SLAM的优化过
作为计算机视觉领域的研究热点之一,目标跟踪在视频监控、无人驾驶和人机交互等方面得到了广泛的应用。由于跟踪场景复杂多样,目标可能会受到自身运动形态的变化或者外界环境因素的共同影响,要研究出一种能应对各种复杂场景的鲁棒跟踪算法仍然十分困难。本文结合相关滤波框架的优势和卷积特征表征能力强的特点,从探索可靠的模型和鲁棒的特征两方面着手,对现有的相关滤波算法加以改进,保持速度优势的同时提高了精度和稳定性。主要研究内容如下:
  从模型方面对基于相关滤波的Staple算法进行改进,提出了一种基于自适应上下文感知