四旋翼飞行器凭借本身的轻巧、隐蔽性强、后期维护方便等功能优势，经常在军事和民用方面被人们使用，同时也因为能很好地完成任务而备受信赖。例如，在军事方面，它可以潜伏到指定地方侦查与监视、目标识别和信息中继；在民用方面，它可以防汛抗旱监测、边境监控调查、野生动物监测和土地资源调查等。由于四旋翼飞行器在人们生活中越来越受到重视，所以四旋翼飞行器的研究有很广泛的前景。
　　本文主要的工作是对四旋翼飞行器的姿态控制系统的算法进行研究，使飞行器具有很好的稳定性和抗扰性。在设计姿态控制系统过程中，分别用到了PID控制算法、自抗扰控制算法和滑模控制算法。在仿真平台上，通过用不同控制算法设计的控制器去操控飞行器，对比不同算法对飞行控制系统的控制效果。根据动态性能评价各自系统的优缺点。并在滑模控制算法设计的飞控系统上，改进姿态角的控制器，采用一种滑模控制与模糊控制相结合的控制算法，对原有的系统进行优化。通过仿真平台进行仿真，含有模糊滑模控制算法的飞控系统比单一的滑模控制算法设计的飞控系统，飞行器的动态性能确实得到一定的优化，到达预期的效果要求。