随着近年来对资源依赖性的不断增加,同时由于陆地资源的大量消耗,人们加大对水域资源的探求力度,因此对船舶作业能力提出了更高的要求。小型无人水面船（USV）由于其无人化、小型化和智能化使得其在执行水域任务时得到更多的青睐,但在面对复杂水域探索和监测任务时,表现出单一船体在任务执行过程中的不足,如船体续航能力有限、船体可搭载的传感器设备有限等问题。为解决该问题,本文采用多艘USV,构成任务执行的一个整体,从而解决单船续航时间短和载重量有限的问题,并且可以极大的提高任务执行效率。多USV的协同控制普遍采用周期性控制算法,但该控制方法对于系统资源占用率较高,且频繁的控制切换对动力硬件损耗较大。因此,针对传统周期性控制算法存在的问题,以及多USV硬件设计过程中的制约,本文给出了基于事件触发控制的多USV协同控制策略,同时开发多USV实物硬件平台,并对所给出的控制策略进行了实物验证。本文的主要研究内容如下:首先,从USV的运动特性及物理结构出发,分析多USV协同控制系统的原理,针对运动控制系统的结构组成、各功能模块的技术要求、可行性及涉及到的有关领域进行的介绍,同时对该USV实验平台运动控制系统框架的总体方案作简要的描述,并且给出了USV的数学模型。其次,考虑减少动力模块磨损,延长动力模块寿命,增加续航时间等因素,给出了事件触发条件及控制流程。在事件触发条件基础下提出了协同控制策略,通过构造李雅普诺夫函数进行了稳定性分析,同时证明了事件触发时间间隔存在严格的正下界,也即避免了Zeno现象。最后,为验证所提出的基于事件触发的多USV协同控制策略,给出了多USV系统的软硬件设计方案。根据模块化设计思想将USV运动控制系统的船体运动姿态监测、电机调速控制、远程数据通讯等功能进行分解和重组,并对其进行功能细节设计,完成多USV运动控制系统和地面站协同控制平台进行了设计。同时为实现数据交互制定了一种通信协议,以实现USV系统航行数据监测、显示和传输控制命令。