目前,多数拟人机械腿采用串联机构,具有结构复杂、承载能力小、运动惯性大等不足之处。而并联机构具有结构简单和紧凑、承载能力强、运动惯性小等优点,弥补了串联机构的不足之处。为了克服当前拟人机器人的不足之处,提出了一种新型拟人机械腿,对该机械腿的动力学性能和运动控制技术进行了研究。(1)基于该机械腿的结构布局特点,推导出其运动学正解和反解方程,研究了各输入速度的变化规律,为其控制提供了理论基础。(2)利用拉格朗日方法,以矩阵的形式建立了该机械腿的动力学模型,考虑到系统参数不确定性和重复工作特性等因素,所以本文建立了该机械腿带参数不确定性的动力学方程。设计了自适应迭代学习控制器,并对其进行了重复轨迹跟踪仿真研究。(3)基于该机械腿的动力学模型,研究了该机构驱动力与输出动力之间的关系,建立该机构的伺服电机预估模型,主要包括对驱动电机转动速度的预估和对电机转矩的预估,并对其进行了仿真研究。研究表明,在自适应迭代学习控制器的控制下,该机构能够较好实现位置跟踪和速度跟踪,并且在多次迭代学习后跟踪误差趋近于O。建立了电机的预估模型,为电机的选取提供了理论依据。