随着我国制造业和仓储物流业的逐步发展,人力搬运和拣选的需求迅速增加,成本亦逐渐提高。与此同时,以自动引导车(AGV)为代表的自动化物流技术不断发展成熟,在工厂和仓库中引入自动引导车实现物流的自动化是必然的选择。为了替代工厂生产线和仓库中大量应用人工操作的物流牵引车、叉车搬运托盘和货架的工作,本文设计了一种应用于重载仓储自动引导车的底盘。底盘设计是AGV的核心技术之一,本文围绕底盘的结构的设计和分析,主要完成了以下工作内容:阐述了自动引导车国内外的研究、应用现状以,概括说明叉车托盘和多层货架的运用情况,并面向叉车托盘和货架的使用需求确认了AGV小车的总体性能参数。根据小车的运行方式要求和性能参数要求,分析了多种可实现全向行走的AGV轮系结构,选择双轮差速驱动类型的轮系布局作解决方案。列举多种双轮差速驱动类型的轮系结构形式并分析其优缺点以及适用范围,研发了一种在适用于重载场合的AGV底盘结构,实现负载等比例分配于各驱动轮和辅助轮,解决重载AGV车身质量过大,驱动能力和制动能力不足的问题。对研发的底盘进行受力分析和运动学分析的基础上,研究了驱动轮直径变化和负载之间的关系。提出一种实时负载测量的方法,并应用于实际当量轮径的计算中。提高了车身控制的精度。根据所确认小车的底盘结构方案和负载测量方案设计样车实物并进行实车试验。通过上述理论研究和具体的底盘设计,使同样重量的AGV实现更重的负载和更高的运行准确度。