机器人惯性参数辨识和机器人动力学新方法建模已成为机器人技术研究方向和主要内容之一。对于串联机器人,在分析机构运动学和动力学基础上,可以利用驱动关节或基座上多维力传感器的输出信号进行辨识。由于并联机器人的机构复杂度高、耦合性强等特点,当前对并联机器人的惯性参数辨识和动力学响应等方面还有待深入研究。本文总结了并联机构的国内外研究历史和现状,以建立惯性参数辨识的动力学模型为目标,利用影响系数法提出一种6-SPR并联机构惯性参数辨识的研究方法。首先将各分支链视为独立的串联机构,确定各构件的空间位姿。然后结合6-SPR并联机构的特点,通过合理地简化、改写影响系数矩阵,使6-SPR并联机构的各构件的运动可以表示为只有其质心坐标为未知的方程形式。依此,6-SPR并联机构的各构件的惯性力可表示为其自身惯性参数的显函数,为基于驱动关节力/力矩信息的惯性参数辨识提供了理论基础。通过对运动学结果的比较,分析了理论计算和仿真结果,验证了该方法的合理性。