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多轴联动伺服系统凭借其优越的性能被广泛应用在现代制造业中,负责连接伺服电机与执行机构的机械传动设备并非理想的刚体,会在驱动过程中激发末端抖动。这一问题在多轴联动之中更为明显,不仅在点对点定位使定位精度下降,而且在轨迹跟踪中也产生不可避免的轮廓误差。因此,研究多轴联动伺服系统末端抖振解决方法具有很大实际意义。本文建立双惯量下的多轴统筹运动系统模型,对该系统存在的末端残余抖振问题进行研究,利用单轴下的被动抖振抑制策略来消除残余振动,然后应用交叉耦合控制补偿轨迹畸变,来实现多轴系统的末端抖振消除的最终目的